（一）工业机器人简介   

1. 工业机器人的应用领域和未来前景   

2. 工业机器人的应用领域   

3. 工业机器人的未来前景   

4. ABB机器人产品系列介绍   

(二) ABB机器人初步认识

1. ABB机器人IRB 120/1200/1410等型号介绍和组成部分     

2. IRB 120/1200/1410机器人本体       

3. IRB 120/1200/1410机器人控制器及其主要技术参数     

4. IRB 120/1200/1410安装及其主要几种安装方式     

5. ABB机器人的电缆连接   

(三) 认识示教器   

1. ABB机器人示教器简介     

2. 示教器结构和手持方法     

3. 示教器画面和菜单设置

4. 示教器常用操作（ 语言选择，预留功能键设置 ，校准触摸屏， 锁   定屏幕，系统备份与恢复）

(四) 机器人操作   

1. 工业机器人相关知识基本概念   （单轴运动，线性运动，重定位运动等）   

2. 机器人手动操纵     

3. 工业机器人零点校准

4. 转数计数器更新（转数计数器更新意义，转数计数器更新方法）

5. TCP工具坐标系标定 （工具坐标系的概念，工具坐标系定义原理及方法，

工具坐标系定义过程 ）   

6. 工件坐标系标定（工件坐标系的概念，工件坐标系定义原理及方法，

工件坐标系定义过程 ）

7. 机器人操作综合实训

(五) 机器人I/O基本通讯   

1. I/O硬件介绍       

2. ABB机器人常见通讯方式     

3. 标准I/O板分类     

4. DSQC651、DSQC652等 I/O板卡结构     

5. ABB机器人I/O信号配置（添加I/O板，I/O映射，系统I/O配置，常用系统I/O信号 ，系统I/O信号配置 ）

6. 安全信号（安全信号分类，安全信号接线）

(六) 示教器编程基础      

1. 程序数据（常见数据类型，数据存储类型，程序数据操作）

2. 程序结构及程序操作（程序模块，系统模块，主程序、例行程序等）

3. 程序指令介绍（Common类别，Prog.Flow类别，Various类别等）

4. 主要运动指令详细讲解（MoveJ, MoveL, MoveC,MoveAbs等）

5. 主要语句指令详细讲解（IF，TEST, WHILE, FOR, GOTO等）   

6. I/O，Setting等指令类别详细讲解

7.主要指令综合实训

(七) 示教器搬运码垛项目实训           

1. 搬运项目准备（机器人选型，工具工件配置，通讯配置，I/O板卡配置等）

2. 搬运项目程序编写

3 .搬运项目综合调试

（八）工业机器人离线编程概述与安装

1.工业机器人编程方法

2.离线编程与在线示教编程的对比

3.离线编程系统结构与应用

4.国外通用离线编程软件

5.国外专用离线编程软件

6.ABB RobotStudio 6.08软件安装与授权管理

（九）工业机器人基本仿真工作站的创建

1.RobotStudio 6.08软件的基本介绍

2.工业机器人模型的选择和导入

3.工业机器人工具的安装与拆除

4.导入机器人周边模型

5.利用Freehand工具栏操作周边模型

6.工业机器人周边模型的放置

7.工业机器人系统建立与手动操作

8.创建工件坐标

9.运动轨迹程序的创建

10.工作站系统仿真运行与视频录制

（十） 工业机器人工作站系统模型的创建

1.RobotStudio 6.08建模基本功能

2.创建三维模型

3.设置三维模型的相关参数

4.导出三维模型

5.第三方模型的导入

6.测量工具的使用与技巧

7.创建机械装置模型

8.创建机械装置运动特性

9.创建旋转型机械装置模型

10.创建旋转型机械装置运动特性

（十一） 基本程序结构与在线功能

1.程序存储器

2.主要程序结构（模块、程序模块、系统模块、程序数据、例行程序、应用程序）

3.加载与保存程序

4.使用RobotStudio连接机器人

5.在线编辑RAPID中程序

6.在线编辑I/O信号

7.在线文件传送

（十二） 工业机器人控制系统

1.U盘备份系统

2.电脑备份系统

3.在软件中打开备份

4.新系统中恢复备份

5.在真实的机器人系统中（SD）创建备份

6.如何解决系统崩溃

7.版本升级与降级

（十三）离线 I/O与通讯配置

1.示教器配置拓展

2.可编程键配置

2.在Robotstudio中创建

3.将IO system 保存为EIO文件创建

4. .Robotstudio中控制器设备映射

5. Devicenet通讯配置

6.Profinet通讯配置

7. I/O电气接线

（十四） 主要编程指令拓展及案例应用

1.运动指令（MoveJ, MoveL, MoveC,MoveAbs等）

2.数学运算指令

3.流程控制指令（Procall, IF，TEST, WHILE, FOR, GOTO等）

4.输入输出指令（SET,RESET,PulseDO,WaitDI等）

5.通信指令（TPErase,TPWrite）

6.设置指令

7．Off偏移功能

（十五） S7-1200与S7-200SMART通信控制

1. 通信控制的概念、常识等基础知识

2.以太网通信详细讲解

3. Profinet通信详细讲解

实操1 : 两台S7-200SMART之间以太网控制

实操2 : 两台S7-1200 之间以太网控制

(十六) 机器人与PLC非标设备码垛项目实训         

1.机器人项目准备（机器人选型，工具工件配置，I/O板卡配置等）

2.PLC项目准备（PLC选型，触摸屏选型，开关按钮，电气柜制作等）

3.机器人与PLC两者之间Profinet通讯配置。

4.两者之间电气接线（机器人通电、接急停、安全门、D651等）

5.分析工艺布局，根据电气PLC列出I/O交互表并离线编辑

6.机器人程序编写（搭建程序框架、离线码垛程序编写）

7.PLC程序编写（组网配置信号，西门子S7-1200程序编写）

8.机器人离线仿真动画制作及运行

9.机器人相关位置示教（Home位、抓取安全位、抓取准备位、放置准备位等）

10.机器人与PLC综合调试

(十七) 机器人与PLC非标设备上下料项目实训          

1.机器人项目准备（机器人选型，工具工件配置，I/O板卡配置等）

2.PLC项目准备（PLC选型，触摸屏选型，开关按钮，电气柜制作等）

3.机器人与PLC两者之间Profinet通讯配置。

4.两者之间电气接线（机器人通电、接急停、安全门、D651等）

5.分析工艺布局，根据电气PLC列出I/O交互表

6.机器人程序编写（搭建程序框架、离线上下料程序编写）

7.PLC程序编写（组网配置信号，西门子S7-1200程序编写）

8.机器人离线仿真动画制作及运行

9.机器人相关位置示教（Home位、上料安全位、上料准备位、下料准备位等）

10.机器人与PLC综合调试